catkin编译系统

对于源代码包，我们只有编译才能在系统上运行。而Linux下的编译器有gcc、g++，随着源文件的增加，直接用gcc/g++命令的方式显得效率低下，人们开始用Makefile来进行编译,随着工程体量的增大,ROS对CMake进行了扩展，于是便有了Catkin编译系统。

解决：

功能包在使用时，需要拷到自己工作空间，安装好依赖后，编译即可。

如何安装rosdep

安装 rosdep 后，在“工作空间”下运行以下命令安装绝大部分

一键安装依赖命令： 

rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
安装一些 rosdep 遗漏的依赖：
ROS包相关依赖：

编译报错时，后面如带 msgs 的都是 ROS 相关依赖没有，需要安装

单独安装一些功能包&依赖命令：

sudo apt-get install ros-melodic-xxxx*

注：melodic 是ROS1在ubuntu18.04系统版本下的版本号，要选中自己对应的版本号。

​ xxxx* 是你所缺失的功能包或依赖，make编译报错会显示你缺失的东西。

  1. 查看自己版本号的方法：

​ 在linux系统打开”opt/ros“这个路径下的文件夹就是你的版本号

​ 在linux终端输入命令rosversion -d也会输入你的版本号

系统相关依赖包：

​ 报错时，遇到没有带msgs消息包格式的缺失依赖报错信息，大概率是系统依赖欠缺，也需要安装。

sudo apt-get install xxx*
单独编译功能包

我们知道用catkin_make会编译整个工作空间，但是有些ROS包需要其他编译完的ROS包的支持，所以要先编译一些功能包，再编译整个工作空间。

单独编译一个功能包

catkin_make --pkg xxx

注：xxx 是功能包的名字