ubuntu系统安装ROS（简单版）

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一、配置软件源

1.首先我们要知道自己的电脑的cpu是什么架构的

英特尔（intel）一般是x86架构，锐龙（amd）一般是arm架构，当然英特尔也有amd架构，但在少部分，因为双方都有授权，所以各自都有对方架构的少部分芯片,还有一些小众的架构如PowerPC(ppc64el)、RISC-V(riscv64) 和 S390x 等架构，这些架构的设备用ubuntu-ports镜像的软件源即可

2.进去对应的架构的软件源

3.选择对应的版本

设置好后，随即文本框中会生成你需要的 sources.list 文件内容，一会用到。

然后打开 Ubuntu 的终端，依次输入下面的命令

1、

sudo apt update

2、

cp /etc/apt/sources.list ~/Desktop

3、

sudo gedit /etc/apt/sources.list

三条命令都输完后会打开一个文件内容，

把里面的全删掉，然后复制刚才网页生成的文本框内容粘贴上去，保存文件，退出

二、安装ROS

一键安装

这里我们用小鱼的大佬的鱼香ROS 一键安装

打开ubuntu终端，输入：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

然后我们输入 1 一键安装 –> 不更换源安装 –> 选择你ubuntu版本对应的ros版本 –> 桌面版–> 进行安装

报错：

如报错，先检查网络原因，如没有问题，先用命令行更换源

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

然后我们输入 5 –> 删掉第三方源并更换国内源 –> 添加ros/ros2源–> 完成，重新执行”一键安装“；

验证：

ros1启动命令

1，然后新建一个终端，打开输入

roscore

终端完成后会显示 [/rosout], 这样成功了一半

2，再新建第二个终端，输入

rosrun turtlesim turtlesim_node

它会打开一个蓝色屏幕的小乌龟在中间，成功了

3，再建第三个终端，输入：

rosrun turtlesim  turtle_teleop_key

鼠标要在第三个终端，就可以通过按下键盘的 ↑ ↓ ← →键来对小海龟进行控制了。

安装完成

ros2开启命令

ros2没有中心节点，不需要roscore！

1，新建终端

ros2 run turtlesim turtlesim_node

2，另外开一个终端

ros2 run turtlesim  turtle_teleop_key

安装完成

三、配置rosdep

这里我们用小鱼的大佬的一键配置

打开ubuntu终端，输入：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

再输入 3 就一键配置了

完成

四、更新系统环境

这里我们还是用小鱼的大佬的一键配置

打开ubuntu终端，输入：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

再输入 4 就一键配置了

完成

到这里，我们的ROS已经安装完成，加油！