ROS命令行大全

命令行	作用
roscore	运行ROS核心
rosrun “软件包” “节点程序”	通过软件包找到程序去运行
rosnode list	查看在运行的节点
roscd	通过包名进去到所在目录
rospack	获取软件包的有关信息，加上find可以查看路径
rosls	通过包名显示所在目录的文件
rosed	通过包名找到程序并打开编辑器，默认是vim,可以更换编辑器
roslaunch	可以用来启动定义在`launch（启动）`文件中的节点

$ rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle

命令行	作用
rosrun rqt_graph rqt_graph	打开节点程序，查看话题和节点之间的通信关系
rostopic list	列出当前已被订阅和发布的所有话题，加上空格后使用-v可以查看分类
rostopic echo “话题”	显示在某个话题上发布的数据
rostopic type “话题”	查看所发布话题的消息类型
rostopic pub	将数据发布到当前某个正在运行广播的话题
rostopic hz	查看话题数据发布的速率。
rqt_plot	在滚动时间图上显示发布到某个话题上的数据

注：“话题”是指在ros中的话题名称

注：”服务”是指在ros中的服务名称。

uri：节点程序的服务的统一资源定位符或者说是地址。

命令行	作用
rosmsg -h	列出可以显示消息的消息类型工具命令行
rossrv -h	列出显示服务的消息类型工具命令行

rossrv show 显示服务格式内容
rossrv list 显示服务列表
rossrv package 显示指定包中的所有服务列表
rossrv packages 显示所有带有服务的包的列表
rossrv md5 显示指定服务类型的 md5 总和

命令行	作用
rosbag record -a	录制所有话题，所有发布的话题都应该积累在一个bag文件中
rosbag info “bag文件”	执行info命令检查bag文件的内容而不回放它
rosbag play “bag文件”	回放bag文件
rosbag record -O subset “话题1”	录制指定话题
time rosbag info “bag文件”	手动检查所有已发布的话题，查看发布了多少信息
time rosbag play –immediate demo.bag –topics “话题”	使用`--immediate`选项回放文件，他就只会发布我们指定的话题

命令行	作用
roswtf	检查ROS系统错误、话题与节点的错误
rosdep install “软件包”	安装ROS 软件包所需要的系统依赖项
./install_for_noetic.ch	安装软件包依赖项
catkin_create_pkg “软件包名” roscpp rospy	创建软件包，roscpp等为所需依赖项
catkin_make	到工作空间里，去重新编译软件包

c++程序每次修改后都需要回到工作空间编译，catkin_make

python程序则只需要增加一次可执行文件权限即可，chmod +x “python文件”

命令行	作用
gazebo	启动Gazebo仿真，在新版的ros已经嵌入，无需下载
rqt_robot_steering	图形化速度调节器，控制机器人移动速度
rviz	可视化雷达工具
rqt_console	&查看节点日志信息
rqt_logger_level	&改变查看节点日志信息的详细级别

命令行	作用
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree	查看tf树
rosrun gmapping slam_gmapping	启动建图节点
rosrun wap_server map_saver -f “文件名”	保存地图文件，生成图片和一个yaml文件
rosrun map_server map_server “yaml文件”	加载地图文件

笔者于2023年8月7号，第一次写下，后续会完善！