ubuntu系统安装ROS（手动版）

前言

有时网不行，用不了一键安装或者只能流量安装时，想想钱包就崩毁，炸了。毛都没，言归正传，用手动安装，也挺容易，用的流量也少了，但是但是，我还是推荐一键安装ROS，看下面的链接就行了！

• ubuntu系统安装ROS（简单版） (azitide.github.io)

开始

1.确认自己的ubuntu系统然后去确认ROS版本

Ubuntu	ROS1	开始	维护到期
14.04 LTS	indigo	2014	2019
16.04 LTS	Kinetic	2016	2021
18.04 LTS	Melodic	2018	2023
20.04 LTS	Noetic	2020	2025

与

Ubuntu	ROS2	开始	维护到期
20.04 LTS	Foxy Fitzroy	2020	2023
20.04 LTS	Galactic Geochelone	2021	2022
20.04 LTS 22.04 LTS	Humble Hawksbill (Recommended)	2022	2027
22.04 LTS	Iron Irwini	2023	2024

2、更换源

（1）进去源网站

• ros | 镜像站使用帮助 | 清华大学开源软件镜像站

  与

• ros2 | 镜像站使用帮助 | 清华大学开源软件镜像站

（2）打开ubuntu终端，输入命令行打开文件

sudo gedit /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list

打开文件后，复制第2步的网址进去（如文件内有其他网址，可以删掉，只留一条）

（3）文件保存退出后，新开一个终端，输入第3步的命令行（注意里面是两条命令行，要分开输入）

3、安装ROS本体

格式是：

sudo apt install ros-”ROS版本“-desktop-full

以20.04版本的ROS1为例：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

以22.04版本的ROS2为例：

sudo apt install ros-Humble-desktop-full

4、更新rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

5、设置环境变量：

格式：

echo "source 《你的ros系统文件setup.sh存放位置》" >> ~/.bashrc

以20.04版本的ROS1为例：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

6、验证

ros1启动命令

分别开三个终端依次输入

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim  turtle_teleop_key

鼠标要在第三个终端，就可以通过按下键盘的 ↑ ↓ ← →键来对小海龟进行控制了，动起来便是成功了

ros2启动命令

ros2没有中心节点，不需要roscore！

第一个终端

ros2 run turtlesim turtlesim_node

第二个终端

ros2 run turtlesim  turtle_teleop_key

2023年12月31日，提前祝各位新年快乐！